Jak korzystać z telemetrii ELRS do wysyłania ładunków ze skryptów EdgeTX Lua do Betaflight

Opanowanie komunikacji ładunku pomiędzy EdgeTX i Betaflight

Czy kiedykolwiek patrzyłeś na drona FPV w locie i zastanawiałeś się, jak płynnie przepływają dane między nadajnikiem a kontrolerem lotu? Dla tych, którzy odkrywają EdgeTX Lua scripting, wysyłanie ładunków do kontrolera lotu obsługującego Betaflight za pośrednictwem telemetrii ExpressLRS (ELRS) może początkowo wydawać się przytłaczające. 📡

Kiedy zaczynałem, funkcja crossfireTelemetryPush wydawała się tajemnicą. Jasne, krążyły przykłady, ale zrozumienie komunikacji na poziomie bajtów było prawdziwym wyzwaniem. W jaki sposób prosty skrypt może wysyłać polecenia do mózgu Twojego drona? Byłem na tej samej łodzi, szukając przejrzystości.

Wyobraź sobie taką sytuację: trzymasz radio, naciskasz przyciski i obserwujesz niemal natychmiastową reakcję kontrolera lotu. Niezależnie od tego, czy sterujesz diodami LED, żądasz danych telemetrycznych, czy dostosowujesz parametry MSP, moc skryptów EdgeTX ożywa, gdy opanujesz tworzenie ładunku. 🚀

W tym artykule omówimy krok po kroku skrypty Lua do telemetrii FPV, koncentrując się na budowaniu i wysyłaniu ładunków za pomocą telemetrii ELRS. Żadnych skomplikowanych żargonów — tylko łatwe do zrozumienia przykłady na dobry początek. Na koniec będziesz pewnie pisać skrypty komunikujące się z Betaflight, odblokowując nowy poziom kontroli nad Twoim dronem. Zanurzmy się!

--[[    Lua Script for EdgeTX to send payloads via ELRS telemetry to Betaflight    Communication is established using the 'crossfireTelemetryPush' function    Example 1: Basic payload structure with error handling and modular functions ]]
local CONST = {
   address = { betaflight = 0xEE, transmitter = 0xDF },
   frameType = { displayPort = 0x2D }
}

-- Function to prepare and send the payload to Betaflight
local function sendPayloadToBetaflight(cmd, data)
    local payloadOut = { CONST.address.betaflight, CONST.address.transmitter, cmd }
    -- Add additional data to the payload if provided
    if data ~= nil then
        for i = 1, #data do
            payloadOut[3 + i] = data[i]
        end
    end
    -- Send the telemetry frame
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType.displayPort, payloadOut)
    if success then
        print("Payload successfully sent to Betaflight!")
    else
        print("Error: Payload failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local command = 0x05 -- Example command
local data = { 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 } -- Example payload data
sendPayloadToBetaflight(command, data)
--[[    Notes:   - The CONST table defines addresses and frame types to keep the script modular.   - Error handling ensures feedback on successful or failed transmissions.]]

--[[    Advanced Example: Modular functions, dynamic payload generation, and debugging output    for sending data via ELRS telemetry.]]
local CONST = {
    betaflightAddress = 0xEE,
    txAddress = 0xDF,
    frameType = 0x2D
}

-- Debug function to print payloads in hex format
local function debugPayload(payload)
    local debugString = "Payload: "
    for i = 1, #payload do
        debugString = debugString .. string.format("0x%02X ", payload[i])
    end
    print(debugString)
end

-- Function to dynamically build payloads
local function buildPayload(command, data)
    local payload = { CONST.betaflightAddress, CONST.txAddress, command }
    if data then
        for i, value in ipairs(data) do
            table.insert(payload, value)
        end
    end
    return payload
end

-- Function to send telemetry payload
local function sendTelemetry(command, data)
    local payload = buildPayload(command, data)
    debugPayload(payload) -- Print the payload for debugging
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType, payload)
    if success then
        print("Telemetry sent successfully.")
    else
        print("Telemetry failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local testCommand = 0x10 -- Example command ID
local testData = { 0x0A, 0x0B, 0x0C }
sendTelemetry(testCommand, testData)
--[[    Debugging output will print the exact bytes being sent,    making it easier to verify payload structure and troubleshoot issues.]]

Tworzenie ładunków dla komunikacji ELRS z EdgeTX Lua

W tych przykładach skrypty skupiają się na utworzeniu ładunku i przesłaniu go za pomocą telemetrii ELRS w celu komunikacji z kontrolerem lotu Betaflight. Odbywa się to za pomocą określonych funkcji Lua, takich jak crossfireTelemetryPush, która umożliwia nadajnikowi radiowemu wysyłanie ustrukturyzowanych ramek telemetrycznych. Ładunek w najprostszej formie składa się z określonych adresów i poleceń sformatowanych w tablicę. Każda część skryptu została zaprojektowana w celu optymalizacji sposobu nawiązywania komunikacji pomiędzy radiem EdgeTX a Betaflight. 🛠️

Na początek STAŁA Tabela odgrywa kluczową rolę, przechowując adresy kontrolera lotu i nadajnika, a także typ ramki używanej do komunikacji. Na przykład adres Betaflight może być ustawiony na 0xEE, reprezentujący kontroler lotu drona. Użycie stałej tabeli zapewnia modułowość, dzięki czemu adresy można łatwo aktualizować bez przepisywania dużych części kodu. The buildPayload Funkcja dynamicznie konstruuje ramkę telemetryczną, dołączając pola adresu, polecenia i danych do tablicy Lua. Dzięki temu modułowemu podejściu kod jest przejrzysty i można go ponownie używać w różnych poleceniach lub funkcjach telemetrycznych.

Jednym z najważniejszych elementów jest tutaj crossfireTelemetryPush funkcjonować. Polecenie to pełni rolę mostu umożliwiającego przesłanie ładunku z radia do odbiornika, gdzie kontroler lotu Betaflight może go przetworzyć. Na przykład funkcja może przesyłać typ ramki taki jak „0x2D” z określonymi poleceniami, takimi jak włączanie diod LED lub wysyłanie zapytań o dane telemetryczne. Aby zapewnić niezawodność, wdrożono obsługę błędów w celu potwierdzenia, czy ładunek został pomyślnie wysłany. Jeśli nie, skrypt wyświetli komunikat o błędzie w celu debugowania, co jest pomocne podczas testowania skryptów w rzeczywistych scenariuszach lotu. 🚁

Wreszcie, debugPayload Funkcja umożliwia wizualizację wysyłanych danych telemetrycznych. Konwertuje każdy bajt ładunku na format szesnastkowy, co ułatwia debugowanie. Ten krok jest kluczowy w przypadku komunikacji na poziomie bajtów, ponieważ można bezpośrednio zweryfikować strukturę ładunku. Łącząc te komponenty — funkcje modułowe, narzędzia do debugowania i dynamiczne generowanie ładunku — skrypty te zapewniają solidną podstawę zaawansowanej komunikacji telemetrycznej. Przy odrobinie praktyki możesz rozszerzyć to podejście na sterowanie diodami LED, wyzwalanie alarmów, a nawet wysyłanie niestandardowych poleceń do kontrolera lotu drona.

Odblokowanie zaawansowanej komunikacji telemetrycznej z EdgeTX Lua

Często pomijanym, ale krytycznym aspektem wysyłania ładunków za pośrednictwem telemetrii ELRS w EdgeTX jest sposób, w jaki formatowanie danych wpływa na niezawodność komunikacji. Kiedy wysyłasz ładunek, nie wystarczy po prostu spakować polecenie i dane; zrozumienie struktury bajtów, nagłówków ramek i mechanizmów sprawdzania błędów zapewnia płynną komunikację. Każda ramka telemetryczna ma określoną kolejność: adres nadawcy, adres odbiorcy, identyfikator polecenia i dane opcjonalne. Właściwe zorganizowanie tego może znacząco poprawić sposób, w jaki kontroler lotu przetwarza Twoje instrukcje. ✈️

Kolejnym ważnym elementem jest wybór odpowiednich identyfikatorów poleceń do zadań takich jak odczytywanie danych z czujników, zmiana parametrów lotu, a nawet wyzwalanie diod LED. Na przykład protokół MSP (MultiWii Serial Protocol) firmy Betaflight definiuje pewne polecenia, które odpowiadają tym zadaniom. Aby to zaimplementować za pomocą skryptów EdgeTX Lua, możesz łączyć funkcje takie jak crossfireTelemetryPush i logika budowania tabel, aby wysłać dokładną sekwencję bajtów. Odwołując się do dokumentacji Betaflight MSP, możesz zmapować każde polecenie telemetrii do określonej funkcji w skrypcie Lua, aby zapewnić precyzyjną kontrolę.

Ponadto testowanie tych skryptów w środowiskach rzeczywistych pomaga wypełnić lukę między teorią a praktyką. Na przykład podczas debugowania możesz napotkać niedopasowanie danych lub opóźnienia w transmisji. Używanie funkcji rejestrowania, takich jak „print()” lub nawet budowanie prostego testu odpowiedzi diod LED, może sprawdzić, czy ładunki są poprawnie sformatowane i odebrane przez drona. Z biegiem czasu opracujesz skrypty, które nie tylko wysyłają polecenia, ale także sprawnie radzą sobie z błędami, zapewniając płynniejsze wrażenia z lotu. 🚀