Kaip naudoti ELRS telemetriją naudingoms apkrovoms iš EdgeTX Lua Scripts siųsti į Betaflight

Naudingosios apkrovos ryšio tarp EdgeTX ir Betaflight įvaldymas

Ar kada nors žiūrėjote į FPV bepilotį orlaivį skrydžio metu ir susimąstėte, kaip sklandžiai sklando duomenys tarp jūsų siųstuvo ir skrydžio valdiklio? Tiems, kurie tyrinėja EdgeTX Lua scenarijus, naudingų krovinių siuntimas į „Betaflight“ valdomą skrydžio valdiklį naudojant ExpressLRS (ELRS) telemetriją iš pradžių gali jaustis pribloškiantis. 📡

Kai pirmą kartą pradėjau, funkcija crossfireTelemetryPush atrodė kaip paslaptis. Žinoma, buvo daugybė pavyzdžių, tačiau suprasti baitų lygio ryšį buvo tikras iššūkis. Kaip paprastas scenarijus galėtų siųsti komandas į jūsų drono smegenis? Aš buvau toje pačioje valtyje ir ieškojau aiškumo.

Įsivaizduokite tai: laikote radiją, spaudžiate mygtukus ir stebite, kaip skrydžio valdiklis reaguoja beveik akimirksniu. Nesvarbu, ar valdote šviesos diodus, prašote telemetrijos duomenų, ar koreguojate MSP parametrus, EdgeTX scenarijų galia atgyja, kai įvaldote naudingos apkrovos kūrimą. 🚀

Šiame straipsnyje žingsnis po žingsnio išskaidysime Lua scenarijus FPV telemetrijai, daugiausia dėmesio skirdami naudingų krovinių kūrimui ir siuntimui naudojant ELRS telemetriją. Jokio sudėtingo žargono – tiesiog lengvai sekami pavyzdžiai, kad galėtumėte pradėti. Pabaigoje užtikrintai rašysite scenarijus, kurie bendraus su Betaflight, atverdami naują drono valdymo sluoksnį. Pasinerkime!

--[[    Lua Script for EdgeTX to send payloads via ELRS telemetry to Betaflight    Communication is established using the 'crossfireTelemetryPush' function    Example 1: Basic payload structure with error handling and modular functions ]]
local CONST = {
   address = { betaflight = 0xEE, transmitter = 0xDF },
   frameType = { displayPort = 0x2D }
}

-- Function to prepare and send the payload to Betaflight
local function sendPayloadToBetaflight(cmd, data)
    local payloadOut = { CONST.address.betaflight, CONST.address.transmitter, cmd }
    -- Add additional data to the payload if provided
    if data ~= nil then
        for i = 1, #data do
            payloadOut[3 + i] = data[i]
        end
    end
    -- Send the telemetry frame
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType.displayPort, payloadOut)
    if success then
        print("Payload successfully sent to Betaflight!")
    else
        print("Error: Payload failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local command = 0x05 -- Example command
local data = { 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 } -- Example payload data
sendPayloadToBetaflight(command, data)
--[[    Notes:   - The CONST table defines addresses and frame types to keep the script modular.   - Error handling ensures feedback on successful or failed transmissions.]]

--[[    Advanced Example: Modular functions, dynamic payload generation, and debugging output    for sending data via ELRS telemetry.]]
local CONST = {
    betaflightAddress = 0xEE,
    txAddress = 0xDF,
    frameType = 0x2D
}

-- Debug function to print payloads in hex format
local function debugPayload(payload)
    local debugString = "Payload: "
    for i = 1, #payload do
        debugString = debugString .. string.format("0x%02X ", payload[i])
    end
    print(debugString)
end

-- Function to dynamically build payloads
local function buildPayload(command, data)
    local payload = { CONST.betaflightAddress, CONST.txAddress, command }
    if data then
        for i, value in ipairs(data) do
            table.insert(payload, value)
        end
    end
    return payload
end

-- Function to send telemetry payload
local function sendTelemetry(command, data)
    local payload = buildPayload(command, data)
    debugPayload(payload) -- Print the payload for debugging
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType, payload)
    if success then
        print("Telemetry sent successfully.")
    else
        print("Telemetry failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local testCommand = 0x10 -- Example command ID
local testData = { 0x0A, 0x0B, 0x0C }
sendTelemetry(testCommand, testData)
--[[    Debugging output will print the exact bytes being sent,    making it easier to verify payload structure and troubleshoot issues.]]

Naudingųjų krovinių kūrimas ELRS ryšiui su EdgeTX Lua

Šiuose pavyzdžiuose scenarijuose pagrindinis dėmesys skiriamas naudingosios apkrovos kūrimui ir jos siuntimui per ELRS telemetriją, kad būtų galima susisiekti su Betaflight skrydžio valdikliu. Tai atliekama naudojant specifines Lua funkcijas, pvz crossfireTelemetryPush, kuri leidžia radijo siųstuvui siųsti struktūrizuotus telemetrijos kadrus. Paprasčiausia naudingoji apkrova susideda iš konkrečių adresų ir komandų, suformatuotų į masyvą. Kiekviena scenarijaus dalis buvo sukurta siekiant optimizuoti ryšį tarp EdgeTX radijo ir Betaflight. 🛠️

Norėdami pradėti, CONST Lentelė atlieka gyvybiškai svarbų vaidmenį išsaugodama skrydžio valdiklio ir siųstuvo adresus, taip pat ryšiui naudojamo kadro tipą. Pavyzdžiui, „Betaflight“ adresas gali būti nustatytas į 0xEE, nurodantis drono skrydžio valdiklį. Naudojant pastovią lentelę užtikrinamas moduliškumas, todėl adresus galima lengvai atnaujinti neperrašant didelių kodo dalių. The buildPayload funkcija dinamiškai sukonstruoja telemetrijos kadrą, pridėdama adreso, komandos ir duomenų laukus į Lua masyvą. Šis modulinis metodas užtikrina, kad kodas yra švarus ir pakartotinai naudojamas įvairiose komandose arba telemetrijos funkcijose.

Vienas iš svarbiausių komponentų čia yra crossfireTelemetryPush funkcija. Ši komanda veikia kaip tiltas, siunčiantis naudingą apkrovą iš radijo į imtuvą, kur Betaflight skrydžio valdiklis gali ją apdoroti. Pavyzdžiui, funkcija gali perduoti rėmelio tipą, pvz., „0x2D“, su konkrečiomis komandomis, pvz., įgalinti šviesos diodus arba teikti telemetrijos duomenų užklausą. Siekiant užtikrinti patikimumą, įdiegtas klaidų tvarkymas, siekiant patvirtinti, ar naudingas krovinys buvo sėkmingai išsiųstas. Jei ne, scenarijus išveda klaidos pranešimą derinimo tikslais, o tai yra naudinga bandant scenarijus realiuose skrydžio scenarijuose. 🚁

Galiausiai, debugPayload funkcija suteikia galimybę vizualizuoti siunčiamus telemetrijos duomenis. Jis konvertuoja kiekvieną naudingosios apkrovos baitą į šešioliktainį formatą, kad būtų lengva derinti. Šis žingsnis yra labai svarbus sprendžiant baitų lygio ryšį, nes galite tiesiogiai patikrinti naudingosios apkrovos struktūrą. Sujungdami šiuos komponentus – modulines funkcijas, derinimo priemones ir dinamišką naudingosios apkrovos generavimą – šie scenarijai suteikia tvirtą pagrindą pažangiam telemetriniam ryšiui. Šiek tiek pasipraktikuodami galite išplėsti šį metodą, kad galėtumėte valdyti šviesos diodus, suaktyvinti pavojaus signalus ar net siųsti pasirinktines komandas į savo drono skrydžio valdiklį.

Išplėstinės telemetrijos ryšio atrakinimas naudojant EdgeTX Lua

Vienas dažnai nepastebimas, bet labai svarbus naudingų krovinių siuntimo per ELRS telemetriją EdgeTX aspektas yra duomenų formatavimo poveikis ryšio patikimumui. Kai siunčiate naudingą krovinį, neužtenka tiesiog supakuoti komandą ir duomenis; baitų struktūros, kadrų antraščių ir klaidų tikrinimo mechanizmų supratimas užtikrina sklandų ryšį. Kiekvienas telemetrijos kadras turi tam tikrą tvarką: siuntėjo adresas, gavėjo adresas, komandos ID ir pasirenkami duomenys. Tinkamai susisteminus tai gali žymiai pagerinti tai, kaip skrydžio valdiklis apdoroja jūsų instrukcijas. ✈️

Kitas svarbus elementas yra tinkamų komandų ID pasirinkimas tokioms užduotims kaip jutiklio duomenų skaitymas, skrydžio parametrų keitimas ar net šviesos diodų įjungimas. Pavyzdžiui, Betaflight MSP (MultiWii Serial Protocol) apibrėžia tam tikras komandas, kurios atitinka šias užduotis. Norėdami tai įgyvendinti naudodami EdgeTX Lua scenarijus, galite derinti tokias funkcijas kaip crossfireTelemetryPush ir lentelės kūrimo logika, kad būtų išsiųsta tiksli baitų seka. Remdamiesi Betaflight MSP dokumentacija, galite susieti kiekvieną telemetrijos komandą su konkrečia funkcija Lua scenarijuje, kad galėtumėte tiksliai valdyti.

Be to, šių scenarijų išbandymas realioje aplinkoje padeda įveikti atotrūkį tarp teorijos ir praktikos. Pavyzdžiui, derindami galite susidurti su duomenų nesutapimu arba perdavimo vėlavimais. Naudodamiesi registravimo funkcijomis, pvz., „print()“ ar net atlikdami paprastą LED atsako testą, galite patikrinti, ar jūsų naudingos apkrovos yra tinkamai suformatuotos ir dronas juos gavo. Laikui bėgant sukursite scenarijus, kurie ne tik siunčia komandas, bet ir grakščiai tvarko klaidas, užtikrindami sklandesnį skrydį. 🚀