Az ELRS telemetria használata az EdgeTX Lua Scriptekből a Betaflightba való hasznos terhek küldésére

Az EdgeTX és a Betaflight közötti hasznos teherkommunikáció elsajátítása

Bámultál már repülés közben egy FPV drónt, és azon töprengett, hogyan áramlanak zökkenőmentesen az adatok az adó és a repülésvezérlő között? Azok számára, akik felfedezik az EdgeTX Lua szkriptelést, a hasznos terheket ExpressLRS (ELRS) telemetriával küldhetik el a Betaflight által működtetett repülésvezérlőnek, elsőre elsöprő érzés lehet. 📡

Amikor először elindítottam, a crossfireTelemetryPush függvény rejtélynek tűnt. Persze voltak példák, de a bájtszintű kommunikáció megértése volt az igazi kihívás. Hogyan tud egy egyszerű szkript parancsokat küldeni a drón agyába? Ugyanabban a csónakban voltam, és a tisztánlátást kerestem.

Képzelje el ezt: a rádióját fogva tartja, megnyomja a gombokat, és figyeli, ahogy a repülésirányító szinte azonnal reagál. Legyen szó LED-ek vezérléséről, telemetriai adatok kéréséről vagy az MSP-paraméterek módosításáról, az EdgeTX szkriptelés ereje életre kel, amikor elsajátítja a hasznos adatok létrehozását. 🚀

Ebben a cikkben lépésről lépésre lebontjuk a Lua-szkriptet az FPV-telemetriához, összpontosítva a hasznos adatok ELRS-telemetria használatával történő felépítésére és küldésére. Nincs bonyolult zsargon – csak könnyen követhető példák a kezdéshez. A végére magabiztosan írsz olyan szkripteket, amelyek a Betaflight-tal beszélnek, és ezzel új irányítási réteget nyithatsz meg drónod felett. Merüljünk el!

--[[    Lua Script for EdgeTX to send payloads via ELRS telemetry to Betaflight    Communication is established using the 'crossfireTelemetryPush' function    Example 1: Basic payload structure with error handling and modular functions ]]
local CONST = {
   address = { betaflight = 0xEE, transmitter = 0xDF },
   frameType = { displayPort = 0x2D }
}

-- Function to prepare and send the payload to Betaflight
local function sendPayloadToBetaflight(cmd, data)
    local payloadOut = { CONST.address.betaflight, CONST.address.transmitter, cmd }
    -- Add additional data to the payload if provided
    if data ~= nil then
        for i = 1, #data do
            payloadOut[3 + i] = data[i]
        end
    end
    -- Send the telemetry frame
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType.displayPort, payloadOut)
    if success then
        print("Payload successfully sent to Betaflight!")
    else
        print("Error: Payload failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local command = 0x05 -- Example command
local data = { 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 } -- Example payload data
sendPayloadToBetaflight(command, data)
--[[    Notes:   - The CONST table defines addresses and frame types to keep the script modular.   - Error handling ensures feedback on successful or failed transmissions.]]

--[[    Advanced Example: Modular functions, dynamic payload generation, and debugging output    for sending data via ELRS telemetry.]]
local CONST = {
    betaflightAddress = 0xEE,
    txAddress = 0xDF,
    frameType = 0x2D
}

-- Debug function to print payloads in hex format
local function debugPayload(payload)
    local debugString = "Payload: "
    for i = 1, #payload do
        debugString = debugString .. string.format("0x%02X ", payload[i])
    end
    print(debugString)
end

-- Function to dynamically build payloads
local function buildPayload(command, data)
    local payload = { CONST.betaflightAddress, CONST.txAddress, command }
    if data then
        for i, value in ipairs(data) do
            table.insert(payload, value)
        end
    end
    return payload
end

-- Function to send telemetry payload
local function sendTelemetry(command, data)
    local payload = buildPayload(command, data)
    debugPayload(payload) -- Print the payload for debugging
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType, payload)
    if success then
        print("Telemetry sent successfully.")
    else
        print("Telemetry failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local testCommand = 0x10 -- Example command ID
local testData = { 0x0A, 0x0B, 0x0C }
sendTelemetry(testCommand, testData)
--[[    Debugging output will print the exact bytes being sent,    making it easier to verify payload structure and troubleshoot issues.]]

Hasznos terhek létrehozása az ELRS kommunikációhoz az EdgeTX Lua-val

Ezekben a példákban a szkriptek egy hasznos terhelés létrehozására és az ELRS telemetrián keresztüli elküldésére összpontosítanak, hogy kommunikáljanak a Betaflight repülésvezérlővel. Ez speciális Lua funkciókkal történik, mint pl crossfireTelemetryPush, amely lehetővé teszi a rádióadó számára, hogy strukturált telemetriai kereteket küldjön. A hasznos adat a legegyszerűbb formájában meghatározott címekből és tömbbe formázott parancsokból áll. A szkript minden része úgy lett kialakítva, hogy optimalizálja az EdgeTX rádió és a Betaflight közötti kommunikációt. 🛠️

Kezdésként a CONST táblázat létfontosságú szerepet játszik a repülésirányító és az adó címének, valamint a kommunikációhoz használt kerettípus tárolásával. Például a Betaflight címe 0xEE lehet, ami a drón repülésvezérlőjét képviseli. Az állandó tábla használata biztosítja a modularitást, így a címek egyszerűen frissíthetők a kód nagy részének átírása nélkül. A buildPayload függvény dinamikusan felépíti a telemetriai keretet a cím-, parancs- és adatmezők Lua-tömbhöz való hozzáfűzésével. Ez a moduláris megközelítés tisztán tartja a kódot és újrafelhasználhatóvá teszi a különböző parancsokban vagy telemetriai funkciókban.

Az egyik legkritikusabb komponens itt a crossfireTelemetryPush funkció. Ez a parancs a híd szerepét tölti be, amely a hasznos terhet a rádióból a vevőbe küldi, ahol a Betaflight repülésirányító feldolgozhatja azt. A funkció például egy kerettípust, például '0x2D', specifikus parancsokkal, például LED-ek engedélyezésével vagy telemetriai adatok lekérdezésével továbbíthat. A megbízhatóság biztosítása érdekében hibakezelést alkalmaznak annak ellenőrzésére, hogy a hasznos adatot sikeresen elküldték-e. Ha nem, a szkript hibaüzenetet ad ki hibakeresési célból, ami hasznos a szkriptek valós repülési forgatókönyvek tesztelésekor. 🚁

Végül a debugPayload funkció lehetőséget biztosít a küldött telemetriai adatok megjelenítésére. Az egyszerű hibakeresés érdekében a hasznos adat minden egyes bájtját hexadecimális formátumba konvertálja. Ez a lépés döntő fontosságú a bájtszintű kommunikáció során, mivel közvetlenül ellenőrizheti a hasznos teher szerkezetét. Ezen összetevők – moduláris funkciók, hibakereső segédprogramok és dinamikus hasznos terhelés generálás – kombinálásával ezek a szkriptek szilárd alapot kínálnak a fejlett telemetriai kommunikációhoz. Egy kis gyakorlással ezt a megközelítést kiterjesztheti LED-ek vezérlésére, riasztások indítására, vagy akár egyéni parancsok küldésére is a drón repülésvezérlőjére.

A fejlett telemetriás kommunikáció feloldása az EdgeTX Lua segítségével

Az EdgeTX-ben az ELRS telemetriával történő hasznos adatok küldésének egyik gyakran figyelmen kívül hagyott, de kritikus szempontja az, hogy az adatformázás hogyan befolyásolja a kommunikáció megbízhatóságát. Ha rakományt küld, nem elég egyszerűen becsomagolni a parancsot és az adatokat; a bájtstruktúra, a keretfejlécek és a hibaellenőrző mechanizmusok megértése biztosítja a zökkenőmentes kommunikációt. Minden telemetriai keretnek meghatározott sorrendje van: küldő címe, fogadó címe, parancsazonosító és opcionális adatok. Ennek megfelelő felépítése jelentősen javíthatja a repülésirányító az utasítások feldolgozását. ✈️

Egy másik fontos elem a megfelelő parancsazonosítók kiválasztása olyan feladatokhoz, mint az érzékelők adatainak leolvasása, a repülési paraméterek megváltoztatása vagy akár a LED-ek aktiválása. Például a Betaflight MSP-je (MultiWii Serial Protocol) bizonyos parancsokat határoz meg, amelyek igazodnak ezekhez a feladatokhoz. Ennek megvalósításához az EdgeTX Lua szkriptekkel kombinálhat olyan funkciókat, mint pl crossfireTelemetryPush és táblázatépítő logika a pontos bájtsorozat elküldéséhez. A Betaflight MSP dokumentációra hivatkozva minden telemetriai parancsot hozzárendelhet a Lua szkript egy adott funkciójához a pontos vezérlés érdekében.

Ezenkívül ezeknek a szkripteknek valós környezetben való tesztelése segít áthidalni az elmélet és a gyakorlat közötti szakadékot. Hibakeresés közben például adatok elcsúszását vagy átviteli késéseket tapasztalhat. A naplózási funkciók, például a "print()", vagy akár egy egyszerű LED-es választeszt elkészítése ellenőrizheti, hogy a rakományokat megfelelően formázták-e, és a drón fogadja-e. Idővel olyan szkripteket fog fejleszteni, amelyek nem csak parancsokat küldenek, hanem kecsesen kezelik a hibákat is, így biztosítva a gördülékenyebb repülést. 🚀